對(duì)應(yīng)小型、中型焊***的多功能機(jī)器人
6軸垂直多關(guān)節(jié)型
負(fù)載：150KG
動(dòng)作范圍：3140mm
控制柜：YRC1000
用途：點(diǎn)焊、搬運(yùn)
可有效利用空間的棚地類型
通過和其他陣容的組合實(shí)現(xiàn)了生產(chǎn)線的簡(jiǎn)化流程
減少了機(jī)器人與控制柜間的電纜線數(shù)，提升了維護(hù)性的同時(shí)提供簡(jiǎn)潔的設(shè)備
| 標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格 |
MOTOMAN-SP150R |
| 電纜處理專用法蘭盤 |
無 |
有 |
| 型號(hào) |
YR-1-06VX250-A00 |
| 構(gòu)造 |
垂直多關(guān)節(jié)型（6個(gè)自由度） |
| 可搬質(zhì)量*1 |
手首部 |
165kg |
150kg |
| U軸上 |
30kg |
| *大可達(dá) |
3140㎜ |
| 重復(fù)定位精度*2 |
±0.2mm |
| 動(dòng)作范圍 |
S軸（旋轉(zhuǎn)） |
-180°- +180° |
| L軸（下臂） |
-130° - +80 ° |
| U軸（上臂） |
-79.4° - +78° |
| R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） |
-360° - +360° |
-205° - +205° |
| B軸（手腕擺動(dòng)） |
-125° - +125° |
-120° - +120° |
| T軸（手腕回轉(zhuǎn)） |
-360° - +360° |
-180° - +180° |
| *大速度 |
S軸（旋轉(zhuǎn)） |
1.83rad/s, 105°/s |
| L軸（下臂） |
1.83rad/s, 105°/s |
| U軸（上臂） |
1.83rad/s, 105°/s |
| R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） |
3.05rad/s, 175°/s |
| B軸（手腕擺動(dòng)） |
2.62rad/s, 150°/s |
| T軸（手腕回轉(zhuǎn)） |
4.19rad/s, 240°/s |
| 容許力矩 |
R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） |
921N.m |
868N.m |
| B軸（手腕擺動(dòng)） |
921N.m |
868N.m |
| T軸（手腕回轉(zhuǎn)） |
490N.m |
容許慣性力矩
（GD2/4） |
R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） |
85kg.m2 |
83kg.m2 |
| B軸（手腕擺動(dòng)） |
85kg.m2 |
83kg.m2 |
| T軸（手腕回轉(zhuǎn)） |
45kg.m2 |
45kg.m2 |
| 本體質(zhì)量 |
1760kg |
| 防護(hù)等級(jí) |
本體：IP54, 手腕軸：IP67 |
| 安裝環(huán)境 |
溫度 |
0° - +45° |
| 濕度 |
20% - 80%RH（無結(jié)露） |
| 震動(dòng) |
4.9m/s2(0.5Ｇ)以下 |
| 其他 |
不可有引火性及腐蝕性氣體，液體遠(yuǎn)離電氣噪音源 |
| 電源容量*3 |
5.0kVA |
| 安裝方式*4 |
棚地式 |
| 用途 |
點(diǎn)焊、搬運(yùn) |
| 備注 |
*1：JIS B 8432為基準(zhǔn)。
*2：記載了自軸的動(dòng)作范圍而不是對(duì)地基準(zhǔn)。
*3：因用途，動(dòng)作模式而異。
(注)本表是以SI單位系為記載。 |
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